1. Mengikut klasifikasi motor, terdapat terutamanya kategori berikut.
(l) Motor AC (termasuk brek): terdapat motor AC tiga fasa (12OW-30kw) dan motor AC fasa tunggal (IW-1o2w).
(2) Motor DC (termasuk rem): ada elektromagnetik (beberapa watt hingga puluhan kilowatt) dan magnet kekal (beberapa watt hingga beberapa kilowatt) motor DC.
(3) motor servo arus AC (langsung).
(4) Pelbagai motor kawalan dan motor khas.
2. Menurut mod transmisi kotak gear, terdapat terutamanya kategori berikut.
(l) Transmisi roda gigi: termasuk roda gigi heliks, roda gigi cacing, roda gigi serong (bevel), dan roda gigi planet. Transmisi gear adalah transmisi paling klasik, kecekapan transmisi satu tahap setinggi 98%, struktur sederhana, kebolehpercayaan tinggi, jangka hayat panjang (jangka hayat 20 tahun), julat kuasa besar (hingga 30kw).
(2) Roda pin sikloid: Menggunakan prinsip transmisi planet, roda sikloidal menyambung dengan roda pin, yang mewujudkan transmisi penyambungan serentak dari beberapa gigi dan menghindari kemungkinan kerusakan gigi. Ia mempunyai struktur padat, ukuran kecil, nisbah transmisi besar, nisbah kelajuan tahap pertama dapat mencapai 1: 119, dan kecekapan rata-rata transmisi tahap tunggal dapat mencapai lebih dari 90%.
(3) Transmisi harmonik: gelombang mekanik dihasilkan oleh penjana harmonik, dan kemudian melalui ubah bentuk gear fleksibel, perpindahan relatif antara gigi dihasilkan untuk mencapai tujuan transmisi. Kelebihannya adalah bahawa nisbah transmisi satu tahap boleh mencapai 1:50, jumlah gigi meshing besar, daya dukung tinggi, volumnya kecil, dan beratnya ringan. Kecekapan transmisi satu peringkat boleh mencapai 90% hingga 90%. Walau bagaimanapun, flexspline terbuat dari struktur berdinding nipis dan berfungsi di bawah ubah bentuk berulang, yang memerlukan rawatan haba yang lebih tinggi. Umumnya digunakan untuk penghantaran kuasa sederhana dan kecil, kuasa motor di bawah 10kw.